This section of the wiki should be of use to you.

The writer and philosopher Apuleius, living in the 2nd century Roman Empire, offers a brief description of what his contemporary used to keep their teeth clean: some claimed that urine could do the trick, but Apuleius prefers a sort of "Arabian powder" with cleaning and soothing powers:

Primo igitur legerunt e ludicris meis epistolium de dentifricio uersibus scriptum ad quendam Calpurnianum, qui cum aduersum me eas litteras promeret, non uidit profecto cupiditate laedendi, si quid mihi ex illis fieret criminosum, id mihi secum esse commune. (2) Nam petisse eum a me aliquid tersui dentibus uersus testantur:

(3) Calpurniane, salue properis uersibus.

Misi, ut petisti, <tibi> munditias dentium,

nitelas oris ex Arabicis frugibus,

tenuem, candificum, nobilem puluisculum,

complanatorem tumidulae gingiuulae,

conuerritorem pridianae reliquiae,

ne qua uisatur tetra labes sordium,

restrictis forte si labellis riseris.

(4) Quaeso, quid habent isti uersus re aut uerbo pudendum, quid omnino quod philosophus suum nolit uideri? (5) Nisi forte in eo reprehendendus sum, quod Calpurniano puluisculum ex Arabicis frugibus miserim, quem multo aequius erat spurcissimo ritu Hiberorum, ut ait Catullus, sua sibi urina

'dentem atque russam pumicare gingiuam.'

Apuleius, De Magia or Apology, I, 6; here is the Latin text and here an English translation.